ロボットプログラミングROS2入門

本書は近年注目されている、ロボット開発のソフトウェアプラットフォームである「ROS2(Robot Operating System2)」 について解説されています。ロボット開発に興味のある幅広い読者を想定していますが、プログラミングの経験のない初学者でも最初から順番に読み進めることで、誰もがROS2 を使ったロボットプログラミングを体験できる構成になっています。 1 本書の進め方1-1 演習の進め方1-2 演習の準備1-2-1 動作環境1-2-2 必須ソフトウェアのインストール1-2-3 ROS2のDockerイメージを用意する (ア・イのどちらかを選択)1-3 さあROS2の世界へ!2 ROSって何 br> 2-1 ROSの広がり2-2 ROS1からROS2へ2-3 ROSの学び方[コラム1]3 Dockerによる開発環境の仮想化3-1 仮想化ということ3-2 Docker Desktop for Windowsのインストール3-2-1 Hyper-Vを有効にする3-2-2 ダウンロードとインストール3-2-3 起動の確認と設定3-2-4 Dockerを使ってみる3-3 Dockerの仕組みとコマンド3-3-1 Dockerのライフサイクル3-3-2 Dockerのコマンド3-3-2-1 リポジトリの操作3-3-2-2 イメージの操作3-3-2-3 コンテナの管理3-3-2-4 Dockerコマンド一連の動作3-4 Dockerの学び方4 ROS2動作環境の構築4-1 X Window サーバのインストール4-1-1 ダウンロード4-1-2 インストール4-1-3 Xmingの起動4-2 Ubuntu18.04LTS+ROS2 Eloquent ElusorのDocker イメージの作成4-2-1 作業環境の構築4-2-2 Dockerfileとは4-2-3 Docker HubからROS2イメージをダウンロードする4-2-4 Dockerfileの作成4-2-5 ビルドしてDockerイメージを作成する4-2-6 コンテナ起動の確認4-3 ターミナル分割ソフトウェアtmux4-3-1 tmuxのインストール4-3-2 tmuxの起動4-3-3 tmuxの基本操作4-4 テキストエディタnano4-4-1 nanoのインストール4-4-2 nanoの起動4-4-3 nanoの基本操作5 ROS2の仕組み5-1 ROS2のデータ通信5-1-1 ノード (node)5-1-2 トピック (topic)5-1-3 メッセージ (message)5-1-4 サービス (service)5-1-5 パラメータ (parameter)5-2 可視化ツールとシミュレータ5-2-1 メッセージをプロットするrqt_plot5-2-2 Rviz2による可視化5-2-3 Gazeboシミュレータ5-3 ROSコミュニティ6 ROS2のコマンドを知る6-1 トピック